Naslov
Algoritmi robusne navigacije mobilnih robota pomoću ultrazvučnih senzora udaljenosti
(Ultrasonic sensor based algorithms for robust mobile robot navigation)

Autori
Tubin, Damir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.05

Godina
2007

Stranica
54

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard

Ključne riječi
simultana lokalizacija i izgradnja karte; sonari; Houghova transformacija;
(Simultaneous Map Building and Localization; Sonars; Hough Transform; Stochastic)

Sažetak
Simultana lokalizacija i izgradnja karte je jedna od najvažnijih komponenata izrade mobilnog robota koji može samostalno izvršavati zadate mu zadatke. U ovom radu se ispituje algoritam skupljanja mjerenja ultazvučnih senzora udaljenosti primjenom Houghove transformacije koji omogućuje robusno prepoznavanje značajki u prostoru. Također se ispituje algoritam simultane lokalizacije i izgradnje stohastičke karte značajki temeljen na robusnom povezivanju lokalnih karata u globalnu kartu. Algoritmi su ispitani na Pioneer3 DX mobilnom robotu. Svi rezultati ispitivanja su prikazani u radu i iz njih se može vidjeti da se primjenom Houghove transformacije mogu pouzdano odrediti položaji stvarnih značajki u prostoru. Također se može vidjeti kako se povezivanjem lokalnih karata može dobiti konzistentna i optimalna stohastička karta značajki.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA