Naslov
Modeliranje radnog prostora mobilnog robota u AMORsim simulatoru
(Mobile robot work space modeling in the AMORsim simulator)

Autori
Turk, Marko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.05

Godina
2007

Stranica
78

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard

Ključne riječi
AMORsim simulator; izgradnja mrežastih modela radnog prostora; Bayesova metoda; metoda Muriel; Dempster-Shaferova metoda; metoda neizrazite logike; Borensteinova metoda
(AMORsim simulator; Occupancy grid maps building; Bayes method; Muriel method; Dempster-Shafer method; Fuzzy logic method; Borenstein method)

Sažetak
Lokalizacija i navigacija mobilnog robota su osnovni moduli potrebni mobilnom robotu za izvršavanje zadataka u njegovoj radnoj okolini. Oba modula kao preduvjet za rad imaju posjedovanje modela radnog prostora. Jedna vrsta modela su mrežasti modeli radnog prostora koji su korišteni u ovom diplomskom radu. Opisano je pet različitih metode izgradnje mrežastih modela radnog prostora: Bayesova metoda, Muriel metoda, Dempster-Shaferova metode, metoda neizrazite logike te Borensteinova metoda. Metode su implementirane u AMORsim simulator mobilnog robota za Matlab® , razvijenom na Zavodu za Automatiku i računalno inženjerstvo. AMORsim je također detaljno opisan. Dani su i komentirani dobiveni rezultati simulacija.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA