Pregled bibliografske jedinice broj: 249968
Dinamička neuronska mreža za adaptivno nelinearno vođenje robota
Dinamička neuronska mreža za adaptivno nelinearno vođenje robota // Automatika, 36 (1995), 3-4; 119-122 (podatak o recenziji nije dostupan, članak, znanstveni)
CROSBI ID: 249968 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Dinamička neuronska mreža za adaptivno nelinearno vođenje robota
(Dynamic Neural Network for Adaptive Nonlinear Robot Control)
Autori
Majetić, Dubravko
Izvornik
Automatika (0005-1144) 36
(1995), 3-4;
119-122
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u časopisima, članak, znanstveni
Ključne riječi
dinamički diskretni neuron; dinamička neuronska mreža; adaptivno nelinearno vođenje robota
(time-discrete dynamic neron model; dynamic neural network; adaptive nonlonear robot control)
Sažetak
U radu se pokazuje jedna od mogućih primjena višeslojnih unaprijednoh dinamičkih neuronskih mreža u vođenju robota. Predložena je troslojna struktura dinamičke neuronske mreže diskretne forme (DNN). Dinamički neuroni nalaze se u skrivenom sloju i svaki od njih posjeduje jedan dinamički element s dva pola i dvije nule, te tangens-hiperbolnu nelineranu aktivacijsku funkciju. Izlazni sloj se sastoji od statičkih neurona s linearnom aktivacijskom funkcijom. Opisana dinamička neuronska mreža učila je dinamiku adaptivnog nelinearnog algoritma vođenja temeljeno na inverznoj dinamici ukupnog modela robota RRTR strukture. Razvijen je i algoritam učenja neuronske mreže s učenjem kako koeficijenata težina, tako i koeficijenata dinamičkih članova.
Izvorni jezik
Hrvatski
