Naslov
Primjena čestičnih filtara za estimaciju stanja nelinearnih sustava
(Application of particle filters to nonlinear systems state estimation)

Autori
Kukolja, Davor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2005

Stranica
89

Mentor
Perić, Nedjeljko

Ključne riječi
Kalmanov filtar; EKF; UKF; čestični filtar; lokalizacija; Monte Carlo lokalizacija; percepcijski model senzora; kinematički model robota
(Kalman filter; EKF; UKF; particle filter; localization; Monte Carlo localization; perceptual model; motion model)

Sažetak
U ovome radu dan je pregled Kalmanovih filtara, koji se najčešće primjenivani estimatori stanja dinamičkih sustava, te čestičnih filtara, čija je prednost mogućnost dobivanja optimalne estimacije u potpuno nelinearnim dinamičkim sustavima u čijim je signalima prisutan šum koji nije Gaussov. Nadalje je opisana problematika lokalizacije mobilnog robota, dan je pregled postojećih rješenja te su navedene prednosti upotrebe čestičnih filtara za lokalizaciju mobilnog robota. U ovome radu razrađeno je i implementirano nekoliko inačica čestičnih filtara za rješavanje problema lokalizacije mobilnog robota. Implementirani algoritmi provjereni su simulacijski u programskom okruženju Aria/Saphira.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA