Naslov
Izučivanje značajki prostora primjenom laserskog senzora udaljensti
(Feature extraction using the laser range finder)

Autori
Paščenko, Davor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računastva

Mjesto
Zagreb

Datum
23.02

Godina
2005

Stranica
70

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard

Ključne riječi
Laserski senzor udaljenosti ; median filtar ; redukcijski filtar ; kutni redukcijski filtar ; projekcijski filtar ; značajke prostora ; Houghova transformacija ; linije ; kutovi ; geometrijska lokalizacija
(Laser range finder ; median filter ; reduction filter ; angle reduction filter ; projection filter ; feature extraction ; Hough transform ; lines ; corners ; geometric localization)

Sažetak
Ovaj rad počinje pregledom filtara koji se mogu iskoristiti pri obrađivanju podataka dobivenih sa laserskog senzora udaljenosti kako bi njihova kvaliteta za daljnju primjenu bila bolja. Nakon toga dolazi prikaz algoritama prepoznavanja značajki prostora, dakle linija i kutova, koje reprezentiraju prostor na efikasniji način od čistih, neobrađenih senzorskih očitanja. Kroz eksperimentalne rezultate, što na simulatoru, što na realnom robotu, može se uvjeriti koliko su svi ovi algoritmi upotrebljivi u realnoj primjeni. Na kraju rada prezentirana je jedna metoda lokalizacije korištenjem prepoznatih značajki prostora, uz napomenu da još ima određenog prostora za usavršavanje te metode, prvenstveno ciljano na statističku reprezentaciju linija i kutova.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA