Naslov
Upravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica
(Control system for wheelchair based mobile robot)

Autori
Krešić, Martin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Tehnički fakultet

Mjesto
Rijeka

Datum
23.11

Godina
2022

Stranica
61

Mentor
Marković, Kristina ; Vrcan, Željko

Ključne riječi
Mobilni robot, Robot Operating System, SLAM, AMCL, Gazebo
(Mobile robot, Robot Operating System, SLAM, AMCL, Gazebo)

Sažetak
U ovom diplomskom radu napravljen je upravljački sustav mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica. Upravljački sustav napravljen je koristeći Robot Operating System (ROS). Pomoću ROS-a implementirani su SLAM (eng. Simultaneous Localization and Mapping) i autonomni način rada robota. SLAM način rada koristi teleoperaciju za upravljanje i koristi se za mapiranje robotu nepoznatih okruženja. Autonomni način rada koristi AMCL (eng. Adaptive Monte Carlo Localization) i planere putanje za samostalnu navigaciju robota u prijašnje mapiranim okruženjima. Ispravnost sustava testirana je unutar Gazebo simulatora koristeći simulacijsko okruženje sa preprekama.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA