Naslov
Prepoznavanje jednostavnih skeniranih objekata
(Recognition of the simple scanned objects)

Autori
Korte, Robert

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
03.07

Godina
2003

Stranica
84

Mentor
Semenski, Damir

Ključne riječi
prepoznavanje objekata; vizualni robotski sustavi; 3D skeniranje
(object recognition; visual robotic systems; 3D scannig)

Sažetak
U radu je opisan način prepoznavanja jednostavnih skeniranih objekata s ciljem omogućavanja prihvata objekta hvataljkom, robota opremljenih kamerama i odgovarajućom programskom podrškom. Ukratko su opisani senzori, nabrojene su i opisane njihove glavne funkcije, kao i njihova podjela. Opisani su sistemi robotske vizualizacije odnosno sustav kamera, koji ima funkciju robotskih oči, sustav za prepoznavanje objekta, kao i metode prepoznavanja objekata prema njihovim siluetama. Za prepoznavanje objekata sustav određivanja položaja točaka u prostoru pomoću para slika moguće je koristiti metodu prepoznavanja objekata po silueti. Metoda se pokazala pouzdanom i brzom za obradu slika. Proces skeniranja se sastoji od odabira mjernog postupka, pripreme površine objekta, namještanja slike u kamerama, kalibracije, snimanja, određivanja slikovnih i računanja objektnih koordinata. Objašnjen je način generiranja oblaka točaka pomoću računala i pročišćavanje objekta koji se skenira. Time se postiže odbacivanje nečistoća, kao što su različiti šumovi, zaostale točke stola, itd. Na taj način se broj točaka reducira sa nekoliko stotina tisuća, na nekoliko tisuća. Upotrebom algoritma za prepoznavanje robot bi morao, na osnovi projekcija skeniranog objekta, zaključiti koje je tijelo skenirano. Dobivanje projekcija temelji se na prostornim koordinatama oblaka točaka. Postupak prepoznavanja ukratko je opisan na primjeru sklapanja jednostavnog sklopa. Prihvat je uspješan ukoliko robot prema projekcijama skeniranog objekta zaključi koji je to objekt, prihvati ga, izvrši centriranje te ispusti na predvođeno mjesto.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA