Naslov
Robotsko izuzimanje objekata temeljem boje i oblika
(Robotic separation of objects based on color and shape)

Autori
Sinjeri, Luka

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
15.12

Godina
2022

Stranica
71

Mentor
Stipančić, Tomislav

Ključne riječi
prepoznavanje objekata ; robotsko izuzimanje ; OpenCV ; UR5
(object detection ; robotic separation ; OpenCV ; UR5)

Sažetak
Razvojem umjetne inteligencije uz sve veću dostupnost potrebne računalne opreme omogućeno je automatizirano prepoznavanje objekata korištenjem vizijskih senzora smještenih u stvarnu okolinu. Zadatak ovog diplomskog rada je razviti programsku podršku koja će omogućiti robotsko izuzimanje temeljeno na značajkama boje i oblika predmeta korištenjem određenih metoda iz područja strojnog vida. Korišteni vizijski senzor za snimanje predmeta iz okoline u stvarnom vremenu je web kamera. Prepoznavanje predmeta omogućeno je putem programa napravljenog korištenjem algoritama OpenCV knjižnice implementirane kroz programski jezik Python. Koordinate pronađenog predmeta šalju se na kolaborativnog robota Universal Robots UR5 koji vrši izuzimanje predmeta traženih karakteristika. Komunikacija između računala i robota ostvaruje se TCP protokolom. Robotska hvataljka potrebna za rukovanje predmetom oblikovana je i izrađena korištenjem aditivne tehnologije. Na početku rada dan je uvod u navedeno područje nakon čega se opisuju koraci izrade programskog rješenja. Na kraju rada analiziraju se dobiveni rezultati, nakon čega se izvodi odgovarajući zaključak.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA