Naslov
Inercijalni senzori za primjenu u rehabilitacijskoj robotici
(Inertial measurement units for use in rehabilitation robotics)

Autori
Mlinarić, Tina

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Tehnički fakultet

Mjesto
Rijeka

Datum
20.09

Godina
2022

Stranica
36

Mentor
Marković, Kristina ; Kamenar, Ervin

Neposredni voditelj
Bazina, Tomislav

Ključne riječi
rehabilitacijska robotika ; egzoskelet ; inercijalni senzori ; IMU ; Shimmer3 ; kalibracija ; biomehanika
(rehabilitation robotics ; exoskeleton ; inertial sensors ; IMU ; Shimmer3 ; calibration ; biomechanics)

Sažetak
Posljedice moždanog udara često rezultiraju gubljenjem sposobnosti odrađivanja radnji udova (ruku) potrebnih za svakodnevne aktivnosti. Najčešće je to posljedica oštećenja dijela mozga koji je zadužen za određenu radnju. S obzirom da se radi o plastičnosti, pacijent ne može pridobiti natrag istu sposobnost nego je treba ponovo naučiti. U svrhu rehabilitacije moguće je koristiti rehabilitacijske robote – najčešće u obliku egzoskeleta. Egzoskelet se sastoji od inercijalnih i EMG senzora koji prema radu zdrave ruke (u slučaju ovog rada) uče robotsku napravu radnju koja će se primijeniti na ruku pacijenta. Inercijalni senzori su zaduženi za prikupljanje podataka linearnog ubrzanja, kutne brzine i jakosti magnetskog polja. Upravo iz tog razloga sastoje se od troosnog akcelerometra, žiroskopa i magnetometra. U Laboratoriju za precizno inženjerstvo na Tehničkom fakultetu Sveučilišta u Rijeci se, u svrhu izrade rada, koristila komercijalna oprema i softver Shimmer Sensing tvrtke kako bi se opisao postupak prikupljanja i kalibriranja podataka dobivenih iz IMU senzora. Tijekom rada na projektu, uočeno je nekoliko bitnih zaključaka. Utjecaj šuma na dobiveni signal znatno utječe na uspješnost kalibriranja podataka, što se prikazalo na podacima dobivenih od akcelerometra. Također, bitan uvjet pri mjerenju inercijalnim senzorom je da mjerenje mora biti vršeno u prostoru bez lokalnih magnetskih polja koja bi mogla utjecati na signal. Konačno se predlaže dodatno filtriranje podataka za uspješnu obradu i korištenje istih.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo, Interdisciplinarne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA