Pregled bibliografske jedinice broj: 1218085
Rekonstrukcija okoline zasnovana na slikama stereo kamere
Rekonstrukcija okoline zasnovana na slikama stereo kamere, 2019., diplomski rad, preddiplomski, Zagreb
CROSBI ID: 1218085 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Rekonstrukcija okoline zasnovana na slikama stereo kamere
(Environment reconstruction based on stereo camera images)
Autori
Pavičić, Pavle
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski
Mjesto
Zagreb
Datum
15.03
Godina
2019
Stranica
35
Mentor
Marković, Ivan
Neposredni voditelj
Popović, Goran
Ključne riječi
stereo kamera, disparitet, oblak točaka, vizulna odometrija
(stereocamera, disparity, point cloud, visual odometry)
Sažetak
U ovom radu obrađuje se prikazivanje okoline dobivene slikama iz stereo kamere. Za što vjerniji prikaz, potrebno je odabrati adekvatan način računanja dubine slike. Kako bi to bilo ostvarivo, dubina slike se dobiva pomoću mape dispariteta koja je generirana globalnom metodom SGM. Mapa dispariteta u kombinaciji s Q matricom koja je vezana uz fizičku izvedbu kamere daju prikaz uhvaćen na slikama u 3D prostoru. Takav prikaz naziva se oblak točaka. Za spajanje više slika, odnosno oblaka točaka, u svrhu rekonstrukcije većeg prostora, potrebno je vizualnom odometrijom izračunati matrice transformacije koje sjedinjuju sve stvorene točke u jedinstven oblak točaka. Implementacija ovog algoritma ostvarena je pomoću programskih paketa i programskog jezika C++.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti
