Naslov
Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera
(Localization based on a system of visual markers)

Autori
Martić, Marija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
15.03

Godina
2019

Stranica
29

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Petković, Tomislav

Ključne riječi
lokacija, kamera, tag, transformacijska matrica, Kalibr, apriltags2_ros
(location, camera, tag, transformation matrix, Kalibr, apriltags2_ros)

Sažetak
U radu je obrađen postupak dobivanja lokacije kamere u odnosu na jedan referentni tag marker u prostoru. Ključno je poznavati dva glavna korištena alata Kalibr i apriltags2_ros u ROS-u koji u kombinaciji omogućuju dobivanje transformacijskih matrica. Zadatak je bio napisati program u Python-u u kojem se kombiniranjem dobivenih poruka i matricama rotacije i translacije dobiva matrica koja nam pokazuje položaj kamere u odnosu na jedan prethono definirani referentni tag. Također je dobivena velika matrica u kojoj su pohranjene sve transformacijske matrice odnosno stvorene su sve 'veze' postojećih tag-ova u prostoru. Navedena matrica je fiksna , odnosno s obzirom na to da se tag-ovi ne kreću ta informacija je uvijek važeća. Pomoću nje zapravo možemo raznim putevima uvijek doći do matrice koja govori položaj kamere u odnosu na referentni tag kada dođe do situacije u kojoj referentni tag neće biti u vidnom polju kamere, odnosno neće ga detektirati.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA