Naslov
Obrada zračnih snimki na rubu mreže u realnom vremenu za potrebe misija potrage i spašavanja
(Edge computing based real-time areal image processing for search and rescue missions)

Autori
Zelenika, Danijel

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, doktorska disertacija

Fakultet
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Split

Datum
08.10

Godina
2021

Stranica
118

Mentor
Gotovac, Sven

Neposredni voditelj
Gotovac, Sven

Ključne riječi
detekcija objekata, CNN mreža, TensorRT, TensorFlow, HERIDAL, klasifikacija, SAR
(object detection, CNN, TensorRT, TensorFlow, HERIDAL, classification, SAR)

Sažetak
Pretraga terena bespilotnom letjelicom jedan je od ključnih alata u misijama potrage i spašavanja, a obrada zračnih snimki jedan od najzahtjevnijih zadataka računalnog vida, s obzirom da se radi o obradi slika vrlo visoke rezolucijes brojnim objektima i različitim detaljima. Dosadašnji radovisuzbog složenosti obrade i računalnezahtjevnosti, uglavnom fokusirani na off- lineobradu. Odnosno, nakon što bespilotna letjelica snimi teren, snimke se prebacuju na računalo, a nakon toga u oblak, gdje se obradaprovodi na izrazito moćnim računalnim resursima. Glavni nedostatakovog pristupa je što se dosta vremena, koje je krucijalno važno, gubi na prebacivanje podataka.Puno bolje rješenje bilo bi da se snimke obrađuju za vrijeme leta kako bi se izgubljena osoba mogla što ranijedetektirati, ili možda pronaći neki trag koji može biti koristan za daljnjitijek potrage.Kako bi riješili navedeni problem, uovoj doktorskoj disertaciji je predložen novi okvir za obradu zračni snimki na rubu mreže, u realnom vremenu, za potrebemisija potrage i spašavanja. Predloženi okvirse temelji na CNN mreži za ekstrakciju značajki, postupkuza predlaganjeregija od interesa, te posebno dizajniranom detektoru za klasifikaciju regija od interesa. Za klasifikaciju regija od interesa predloženjepostupakkojise zasnivana prosječnoj Euklidskoj udaljenosti. U okviru rada dizajniranisueksperimenti za vrednovanje i evaluaciju predloženog detektora.U eksperimentima su korištene posebno pripremljenesimulacijepotrage i spašavanja.Provedena je usporedba rezultata, i analiza performansi saSAR ekspertima. Osim toga, napravljena je usporedba performansi sastate-of- artmodelima za detekciju objekata. U posljednjem dijelu rada napravljena je analiza performansi s nižim formatima numeričkepreciznosti, na grafičkom procesoru namijenjenomza obradu na letjelici.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA