Naslov
Regulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom
(Position control of a bellows artificial pneumatic muscle)

Autori
Pincin, Samuel

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Tehnički fakultet

Mjesto
Rijeka

Datum
24.09

Godina
2021

Stranica
93

Mentor
Gregov, Goran ; Kamenar, Ervin

Ključne riječi
pneumatski mišić ; mijeh ; regulacija ; prostor stanja ; PID ; LQR
(pneumatic muscle ; bellows ; control ; state space ; PID ; LQR)

Sažetak
U ovom je radu obrađena tematika regulacije pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mijehom. Analizirana su svojstva umjetnih pneumatskih mišića s mijehom, te su opisani razvoj i primjena u industriji, robotici i rehabilitaciji. Opisane su metode optimizacije regulacijske tehnike za pneumatske mišiće. Analizirani su teoretski temelji PID regulatora i LQR (linearni kvadratni regulator). Izgrađen je matematički model umjetnog pneumatskog mišića na temelju identifikacije sustava. Dobiveni matematički model korišten je kao baza za izgradnju linearnog kvadratnog regulatora. Provedena su detaljna laboratorijska ispitivanja odziva za obje izvedbe pneumatskog mišića. Rezultati odziva na odskočnu funkciju PID i LQR regulacije su grafički prikazani i analizirane su njihove karakteristike poput vremenske konstante i vremena porasta.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA