Naslov
Stabilizacija obrnutog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile
(Stabilization of an inertia wheel inverted pendulum)

Autori
Krnjajić, Ema Kristina

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2021

Stranica
32

Mentor
Ileš, Šandor

Ključne riječi
obrnuto njihalo ; zamašnjak ; matlab ; simulink ; metoda postavljanja polova
(inverted pendulum ; inertia wheel ; matlab ; simulink ; pole placement method)

Sažetak
Cilj rada bio je izraditi regulator koji stabilizira obrnuto njihalo na načelu inercijalne sile. Sustav sadrži beskolektorski istosmjerni motor na koji je postavljen zamašnjak. Provedena su mjerenja dimenzija i parametara stvarnog postava. Izveden je matematički model koji opisuje vladanje sustava i lineariziran je oko uspravnog položaja njihala. Regulator je sintetiziran metodom postavljanja polova, a odzivi sustava su simulirani u Matlabu i Simulinku. Nakon simulacije regulator je diskretiziran i prilagođen za izvođenje na mikroupravljaču Arduino Uno.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA