Naslov
Mobilni robot XENA
(Mobile robot XENA)

Autori
Ljubić, Ivan

Izvornik
Rad nagrađen nagradom Rektora Sveučilišta u Zagrebu (voditelj: Zdenko Kovačić)

Vrsta, podvrsta
Ostale vrste radova, rektorova nagrada

Godina
2002

Ključne riječi
Mobilni robot; autonomni roboti; upravljanje gibanjem
(mobile robot; autonomous robots; motion control)

Sažetak
Rad je podijeljen u 10 poglavlja, a jedanaesto je prilog s nacrtima dijelova mehaničke konstrukcije te s ispisom programskog koda sučelja između osnovnih sklopovskih dijelova sustava. Nakon uvodnog dijela, u radu se opisuje izvedba mehaničke konstrukcije robota i dane su osnovne karakteristike robota u pogledu oblika platforme, opterećenja platforme i njene stabilnosti, te su detaljno obrazloženi zahtjevi na montažu pogonskih kotača. U trećem poglavlju opisan je pogonski dio (motori i prijenos), rad inkrementalnih enkodera i načini na koji se obrađuju njihovi signali te je opisan implementirani proračun brzine gibanja robota primjenom tzv. P/T-postupka mjerenja brzine. U četvrtom i petom poglavlju opisan je način kako se napajaju motori iz tranzistorskog pojačala te kako je projektiran i realiziran servo kontroler koji prikuplja i obrađuje podatke sa senzora i upravlja radom motora. Objašnjen je primjenjeni princip impulsno-širinske modulacije (PWM) te su dana detaljna objašnjenja konfiguriranja i programiranja mikroračunalske konfiguracije kitCON-167 zasnovane na 16-bitnom mikrokontroleru Infineon C167CR. U šestom poglavlju opisana je programska podrška nadređenog računala, upravljačko računalo i način veze između ta dva računala ostvaren preko TCP/IP protokola. Sedmo poglavlje govori o eksperimentalnom testiranju Xene i dobivenim rezultatima te se daje pregled osnovnih karakteristika robota. Rad završava iznošenjem zaključaka i smjernica za daljnji rad te popisom korištene literature.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA