Naslov
Optimiranje 3D modela robotske ruke za inspekciju cijevi CANDU parogeneratora
(Optimization of a 3D model of a robotic arm for inspection of CANDU steam generator pipes)

Autori
Zlatić, Josip ; Šarlija, Luka ; Kozak, Dražan ; Damjanović, Darko ; Bakić, Ante

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u zbornicima skupova, cjeloviti rad (in extenso), ostalo

Izvornik
Zbornik radova 11. susreta Hrvatskog društva za mehaniku / Brčić, Marini ; Skoblar, Ante ; Ribarić, Dragan - Rijeka : Hrvatsko društvo za mehaniku (HDM), 2021, 355-361

ISBN
9-771846-970000

Skup
11. susret Hrvatskog društva za mehaniku

Mjesto i datum
Rijeka, Hrvatska, 16.09.2021. - 17.09.2021

Vrsta sudjelovanja
Predavanje

Vrsta recenzije
Nije recenziran

Ključne riječi
Manipulator, CANDU, parogenerator, Forerunner
(Manipulator, CANDU, steam generator, Forerunner)

Sažetak
Električna energija je najčešće korišteni oblik energije u svijetu. Može se lako pretvoriti u bilo koji drugi oblik energije i može se sigurno i učinkovito transportirati na velike udaljenosti. Kao rezultat toga, koristi se u svakodnevnom životu više od bilo kojeg drugog oblika energije. Iako, trenutno u svijetu još uvijek najviše prevladavaju elektrane na bazi fosilnih goriva sve je veći prijelaz čovječanstva na jedan od obnovljivih ili zelenih oblika energije. Pod zelenom grupom spadaju nuklearne elektrane. Nuklearne elektrane ne proizvode izravne emisije ugljičnog dioksida, kao što to proizvode elektrane na bazi fosilnih goriva, a sve neizravno proizvedene emisije imaju daleko manji utjecaj na okoliš od najčešće korištenih fosilnih goriva. Kod nuklearnih elektrana zahtjeva se visok oprez pri radu, redovito održavanje i inspekcije u svrhu prevencije potencijalne katastrofe. Kako se u nuklearnim elektranama nalazi radioaktivno zračenje koje je štetno za čovjeka, inspekcije se provode pomoću robota, odnosno manipulatora. Jedan od manipulatora koji služe za ispitivanje cijevi parogeneratora PWR tipa je mobilni manipulator Forerunner, tvrtke INETEC. Ispitivanje se provodi na bazi metode vrtložnih struja (eng. Eddy Current Testing – EC), koristeći bobin sonde koje ulaze u cijevi. Princip rada Forerunner-a je takav da nakon što manipulator zauzme početni položaj ispituje sve cijevi u svom dometu te se pomoću hvatača i mehaničkih pogona pomiče cijevnom stijenkom do sljedećeg radnog položaja. U radu je provedena numerička analiza i optimiranje 3D modela robotske ruke za inspekciju cijevi CANDU parogeneratora pri čemu su rezultati uspoređeni s eksperimentom. Zatim se provela analiza na novom rješenju koje se dodatno optimiralo, promjenom različitih parametara sa zadovoljavanjem postojećih ograničenja. Na kraju je prikazana analiza pokrića manipulatora na cijevnoj stijenki jednog CANDU parogeneratorskog sklopa cijevi.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA