Naslov
Ekstrinzično umjeravanje sustava više sonara
(Extrinsic calibration of a multiple sonar system)

Autori
Margeta, Sandro

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
03.07

Godina
2020

Stranica
39

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Bićanić, Borna

Ključne riječi
Ekstrinzično umjeravanje ; ultrazvučni senzor ; sonar ; SVD
(Extrinsic calibration ; ultrasonic sensor ; sonar ; SVD)

Sažetak
Rad se bazira na trodimenzionalnom Toposens TS3 ultrazvučnom senzoru. Opisana su važna fizikalna načela ultrazvučnih valova i način rada senzora. Objašnjena je programska podloga na kojoj radi korišteni senzor i dane su upute za konfiguraciju pojedinog senzora. Razrađen je plan umjeravanja dva senzora, te se po tome planu razvilo programsko rješenje za ekstrinzično umjeravanje sonara implementirano u programskom jeziku Python pod Robotskim operacijskom sustavom. Na kraju su provedeni eksperimenti koji su pokazali učinkovitost programa za umjeravanje i preciznost korištenih senzora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA