Naslov
Razvoj upravljivog mobilnog mehatroničkog sustava
(Development of a controllable mobile mehatronic system)

Autori
Korotaj, Blaž

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2020

Stranica
64

Mentor
Baotić, Mato

Neposredni voditelj
Živković, Vice

Ključne riječi
SolidWorks ; mobilna platforma ; svesmjerni kotač ; mehatronički sustav ; kinematički model ; fuzija senzora ; diskretni prošireni Kalmanov filtar ; estimacija stanja
(SolidWorks ; mobile platform ; omnidirectional wheel ; mechatronic system ; kinematic model ; sensor fusion ; discrete extended Kalman filter, state estimation)

Sažetak
Kao prvi korak u razvoju mobilnog mehatroničkog sustava napravljeno je projektiranje same platforme pomoću CAD alata SolidWorks. Projektiranje je provedeno uz pretpostavku poznatih/fiksiranih dimenzija dijelova sustava i svih komponenata. Nadalje, opisan je kinematički model platforme te kinematika svesmjernih kotača. Dodatno je opisano načelo rada pojedinih senzora kako bi se mogla implementirati fuzija senzora diskretnim Kalmanovim filtrom (DKF). Izvedeni su izrazi za realizaciju diskretnog linearnog Kalmanovog filtra te diskretnog proširenog Kalmanovog filtra (D-EKF) zbog potrebe fuzije magnetometra i žiroskopa, a kasnije I za samu estimaciju položaja i orijentacije mobilnog mehatroničkog sustava. Pored mjerenja kuta dobivenog fuzijom magnetometra i žiroskopa, kao dodatni ulaz u D-EKF koriste se i mjerenja dobivena akcelerometrom. Zbog toga je sustav potrebno proširiti s još četiri stanja kako bi se mogla izraziti jednadžba mjerenja, odnosno izlazna jednadžba. Simulacija estimacije stanja provedena je u programskom okruženju MATLAB/Simulink. Dobiveni odzivi estimacije položaja i orijentacije prikazuju veliku točnost te dobru implementaciju D-EKF-a.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA