Naslov
Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu
(Real-time continuous parameter identification of quadrotor)

Autori
Bambir, Krunoslav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
10.04

Godina
2020

Stranica
63

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
identifikacija parametara ; kontinuirani linearni sustavi ; adaptivno upravljanje ; letjelica s četiri rotora
(parameter identification ; continuous linear systems ; adaptive control ; quadrotor)

Sažetak
U ovom radu razmatrane su kontinuirane metode identifikacije parametara koje omogućuju gotovo trenutnu konvergenciju estimiranih parametara prema realnim vrijednostima. Parametri se estimiraju u realnom vremenu, kako bi se konvencionalnim upravljačkim algoritmima, koji su zasnovani na poznavanju parametara dinamičkog modela, omogućilo asimptotsko slijeđenje proizvoljne referentne trajektorije. Metode su primijenjene za identifikaciju parametara sustava drugog reda te se kao takve primjenjuju za identifikaciju mase i momenata tromosti letjelice s četiri rotora, čija se dinamika može podijeliti na više podsustava drugog reda. Za sve izvedene metode provedena je simulacijska analiza utjecaja šuma mjerenja na performanse kontinuiranih metoda identifikacije parametara.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA