Naslov
Upravljanje autonomnim letjelicama primjenom algebarskog filtera za estimaciju derivacija signala
(Control of unmanned aerial vehicles by using algebraic signal derivatives filter)

Autori
Breški, Mario

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
05.12

Godina
2019

Stranica
71

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
algebarski estimator ; kvadkopter ; estimacija brzina ; estimacija poremećaja
(algebraic derivatives estimator ; quadcopter ; speed estimation ; disturbances estimation)

Sažetak
U ovom diplomskom radu razmatran je algebarski estimator stanja i njegova primjena za upravljanje sustava drugog reda te kvadkoptera uz pretpostavku mjerljivosti samo pozicije. Izvedene su jednadžbe dinamičkog modela oba sustava s kojima se pristupilo upravljanju i primjeni estimatora. Algebarski estimator iskorišten je za estimaciju brzina te estimaciju derivacija referentnih trajektorija. Estimator je primijenjen i za estimaciju poremećaja na sustavu drugoga reda. Uspoređene su poznate i estimirane vrijednosti varijabli stanja, te se prikazao utjecaj reda filtera na točnost estimacije. Provedena je simulacija upravljanja u slučaju s poznatim derivacijama referentne trajektorije te upravljanja u slučaju s estimiranim derivacijama za oba sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA