Naslov
Upravljanje autonomnim letjelicama primjenom adaptivnih Laguerreovih filtera
(Control of unmanned aerial vehicles by using adaptive Laguerre filters)

Autori
Kantolić, Dario

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2019

Stranica
92

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
Laguerreovi filteri ; Adaptivno upravljanje ; Dinamika krutog tijela ; Kvadkopter
(Laguerre filters ; Adaptive control ; Rigid-body dynamics ; Quadcopter)

Sažetak
Kroz ovaj diplomski rad razmatrani su adaptivni Laguerreovi filteri te njihova primjena na upravljanje kvadkopterom uz pretpostavku prisutnosti vanjskih poremećaja poput vjetra, kao i uz pretpostavku mjerljivosti samo pozicija kvadkoptera. Svojstvo ortogonalnosti Laguerreovih funkcija koristi se za reprezentaciju proizvoljnih signala poput vanjskih poremećaja ili derivacija pozicija kvadkoptera. Parametri linearne superpozicije Laguerreovih funkcija određuju se primjenom metode adaptivnog upravljanja, zasnovane na Lyapunovljevoj analizi stabilnosti dinamičkih sustava. Provedena je usporedba performansi upravljanja konvencionalnog linearnog regulatora s adaptivnim Laguerreovim filterom u slučaju prisustva vanjskih poremećaja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA