Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica (CROSBI ID 424260)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Kosanović, Boris
Kasać, Josip
hrvatski
Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica
U radu se razmatra estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kvadkoptera primjenom tri različita observera poremećaja. Implementirani su observer poremećaja u vremenskoj domeni, observer poremećaja s proširenim prostorom stanja i robusni observer poremećaja te su prikazani na jednostavnim primjerima estimacije poremećaja. Izveden je kinematički model kvadkoptera primjenom Euler-ovih kuteva, te je pomoću Newton-Euler-ove formulacije izveden dinamički model kvadkoptera. Na temelju lineariziranog modela kvadkoptera provedena je sinteza regulatora i observera poremećaja za problem slijeđenja referentne trajektorije. Provedena je komparativna analiza performansi pojedinih observera koji su korišteni u radu za slučajeve sa i bez šuma.
Observer poremećaja u vremenskoj domeni ; Observer s proširenim prostorom stanja ; Robusni observer poremećaja ; Kvadkopter
nije evidentirano
engleski
Estimation and compensation of external disturbances of unmanned aerial vehicles
nije evidentirano
Time domain disturbance observer ; Extended state observer ; Robust observer ; Quadcopter
nije evidentirano
Podaci o izdanju
79
06.12.2018.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb