Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica (CROSBI ID 424260)

Ocjenski rad | diplomski rad

Kosanović, Boris Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica / Kasać, Josip (mentor); Zagreb, Fakultet strojarstva i brodogradnje, . 2018

Podaci o odgovornosti

Kosanović, Boris

Kasać, Josip

hrvatski

Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica

U radu se razmatra estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kvadkoptera primjenom tri različita observera poremećaja. Implementirani su observer poremećaja u vremenskoj domeni, observer poremećaja s proširenim prostorom stanja i robusni observer poremećaja te su prikazani na jednostavnim primjerima estimacije poremećaja. Izveden je kinematički model kvadkoptera primjenom Euler-ovih kuteva, te je pomoću Newton-Euler-ove formulacije izveden dinamički model kvadkoptera. Na temelju lineariziranog modela kvadkoptera provedena je sinteza regulatora i observera poremećaja za problem slijeđenja referentne trajektorije. Provedena je komparativna analiza performansi pojedinih observera koji su korišteni u radu za slučajeve sa i bez šuma.

Observer poremećaja u vremenskoj domeni ; Observer s proširenim prostorom stanja ; Robusni observer poremećaja ; Kvadkopter

nije evidentirano

engleski

Estimation and compensation of external disturbances of unmanned aerial vehicles

nije evidentirano

Time domain disturbance observer ; Extended state observer ; Robust observer ; Quadcopter

nije evidentirano

Podaci o izdanju

79

06.12.2018.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Zagreb

Povezanost rada

Strojarstvo