hrvatski

Automatizirano upravljanje elektrohidrauličkim robotskim manipulatorom

Elektrohidraulički robotski manipulator (EHROM), razvijen u Laboratoriju za automatiku i robotiku Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu, predstavlja složen, multivarijabilni sustav s tri stupnja slobode gibanja i hidraulički aktuiranom prihvatnicom, namijenjen manipulaciji predmeta velikih masa do 200 kg. Tri stupnja slobode gibanja čine rotacija postolja, rotacija dijela ruke s translacijskim članom te sama translacija ruke manipulatora, koji su također hidraulički aktuirani. U radu je izrađen upravljački sustav koji omogućava pamćenje željenih točaka manipulatora te provođenje automatiziranog gibanja prema njima. Provedena je analiza mjernih komponenti stupnjeva slobode gibanja kojima je manipulator opremljen te je predložen i realiziran način akvizicije vrijednosti senzora. Izrađena je aplikacija za tablet uređaj koja omogućuje bežično upravljanje manipulatorom, memoriranje željenih točaka i njihovih postavki te provođenje automatskog gibanja i praćenje dijagrama stanja senzora. Nadalje, osmišljen je nelinearni regulator primjenjiv za sva tri stupnja slobode gibanja te su provedene simulacije odziva sustava. Na kraju su predstavljeni eksperimentalni rezultati automatiziranog upravljanja sustavom s predloženim regulatorom.

robotski manipulator, automatizirano upravljanje, bežično upravljanje tablet uređajem, hidraulika

nije evidentirano