hrvatski

Izrada 2D LiDAR senzora

Cilj završnog rada bila je izrada laserskog skenera prostora iz 1D u 2D, koji se u stručnoj terminologiji naziva LiDAR. Koncept je takav da motor pomoću vanjskog napajanja okreće zupčanik pričvršćen na njega koji se rotira te okreće otprilike 2 puta veći zupčanik s ogledalom pričvršćenim na njega, postavljen na platformi koja se sastoji od odstojnika, prstena i okretnog ležaja. Korišteni dijelovi opisani su u poglavljima. Prvi dio rada odnosi se na teoretske osnove te opisivanje funkcionalnosti najznačajnijih komponenti. Kroz niz poglavlja prolazi se preko osnovnih karakteristika LiDAR-a te različitih izvedbi. Zatim se prelazi na step motor, njegove podjele te osnovne funkcionalnosti korištenog drivera. Potom slijedi opis korištenog mikrokontrolera Arduino Mega 2560 kojem su opisane sve značajne karakteristike, od položaja i značenja svih pojedinih pinova do rješenja pitanja napajanja. Također, Arduino IDE poslužio je za programiranje same pločice, a potom je opisano i 3D printanje i LiDAR Lite V2. Nakon toga prelazi se na praktični dio u kojem se prikazuje izrada 2D LiDAR-a te su zabilježeni rezultati mjerenja koji nisu savršeni, ali su dovoljni za prikaz uspješnosti završnog rada. Osnovni cilj završnog rada je postignut, demonstrirano je uspješno skeniranje prostora te se može koristiti i samostalno, ali i u kombinaciji s većim robotom kao jednom od njegovih mogućnosti.

LiDAR ; Arduino ; Step motor ; Senzor

nije evidentirano