hrvatski

Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice

U ovom radu istražena je i opisana implementacija zadržavanja pozicije bespilotne letjelice isključivo obradom slike s kamere u realnom vremenu. Osim toga opisani i testirani su algoritmi za prepoznavanje i ekstrakciju značajki, te algoritmi za njihovo povezivanje. Prikazana su dva načina zadržavanja pozicije. Prvi način koristi rješavanje PnP problema, za što se koristi objekt u kadru poznatih dimenzija. Rezultat rješavanja PnP problema je točna lokacija kamere u odnosu na objekt. Drugi način koristi epipolarnu geometriju koja prikazuje odnos između dva kadra kamera. Odnos je prikazan matricom rotacije i vektorom translacije. Navedeni pristupi implementirani su i testirani na bespilotnoj letjelici AR.Drone 2.0. Rezultati prvog pristupa pokazali su se vrlo točnim i konzistentnim, dok su rezultati drugog pristupa poprilično varirali, čak i ako se kamera nije micala. Nije pronađeno univerzalno rješenje koje bi u većini slučajeva pružalo pravovaljane rezultate za problem procjene gibanja isključivo iz jedne kamere bez unaprijed definiranog 3D objekta.

bespilotna letjelica ; obrada slike ; značajke slike ; epipolarna geometrija ; zadržavanje pozicije ; PnP problem

nije evidentirano