hrvatski

Upravljanje položajem i brzinom DC motora putem Arduino mikrokontrolera

Zadatak završnog rada je bio realizirati sklop za upravljanje položajem i brzinom motora pomoću Arduino kontrolera i ROS-a te pružiti osnovno znanje o upravljanjima istih. Rad se temelji na Arduino razvojnom okruženju, tj. na mikrokontroleru ATmega382P i Robot Operating Sistemu (ROS) i ostalim pratećim elementima koji su potpomogli razvoju ovog sklopa. Arduino programsko okruženje povezano je sa računalom na kojem moramo imati Linux operacijski sustav te preko računala i ROS-a serijskom komunikacijom putem USB kabla šaljemo naredbe koje se obrađuju u mikrokontroleru čime se vrši regulacija. Temeljni zadatak ovog rada je bio omogućiti komunikaciju između Arduino kontrolera i ROSa te ispitati točnosti između poslanih i izmjerenih vrijednosti brzine i položaja DC motora. Na priloženim slikama u dijelu prikaza rada sklopa vidimo kako stvarna vrijednost oscilira oko zadane. Odstupanja koja dobijemo spadaju u +/- 0.1 tolerancije brzine vrtnje osovine motora pri čemu vidimo da je kontrola brzine zadovoljavajuća. Odstupanje smo morali postaviti budući da ostvarena veza između motora i rotacijskog enkodera nije čvrsta, te zbog promjene brzine za vrijednost od 0.08 prilikom promjene varijable brzinapuls za 1. Kroz cijeli rad detaljno su opisani pojedini dijelovi potrebni za razvoj sklopa kao i međusobni način spajanja elemenata. Priložen je i programski kod uz objašnjenje te prikazan način rada i rezultat.

ROS ; DC Motor ; upravljanje ; Arduino ; rotacijski enkoder

nije evidentirano