Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama (CROSBI ID 421124)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Spahija, Bojan
Matuško, Jadranko
Ileš, Šandor
hrvatski
Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama
U mnogim granama industrije veliki značaj ima praćenje kretanja. Prisutna rješenja poput OptiTrack-a osiguravaju precizno praćenje, ali su iznimno skupa. Cilj rada je razvoj jednostavnog i ekonomski prihvatljivog sustava globalne vizije za praćenje pozicije i orijentacije bespilotnih letjelica. Sustav se sastoji od dvije infracrvene kamere i tri infracrvena markera postavljena na dronu. Za određivanje pozicije markera u globalnom koordinatnom sustavu potrebne su minimalno dvije kamere. Minimalno tri markera potrebna su kako bi se mogla izračunati orijentacija drona uz njegovu poziciju. Kao kamera se koristi Wiimote koji sadrži jednostavnu infracrvenu kameru, a markeri su infracrveni LED izvori velike snage (3W). Komunikacija između Wiimoteova i osobnog računala ostvarena je pomoću Bluetootha i ROS čvora. Iz poznatih pozicija kamera i dobivenih točaka od svakog Wiimotea, osobno računalo računa globalnu poziciju svake točke te iz tih pozicija računa orijentaciju i poziciju drona. Orijentacija i pozicija se objavljuju preko ROS-a kako bi se mogli dohvatiti od strane upravljačkog algoritma.
praćenje pokreta ; sustav vizije ; dronovi ; infracrvene kamere ; Wiimote ; markeri ; pozicija ; orijentacija ; ROS
nije evidentirano
engleski
Development of a Global Vision System for Testing of Control Systems for Unmanned Aerial Vehicles
nije evidentirano
motion tracking ; vision system ; drones ; infrared cameras ; Wiimote ; markers ; position ; orientation ; ROS
nije evidentirano
Podaci o izdanju
33
18.07.2018.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb