hrvatski

Modeliranje gibanja svesmjerne platforme Andymark

Svesmjerna mobilna platforma Andymark ima četiri švedska kotača koja joj omogućuju gibanje u svim smjerovima. U radu je potrebno odrediti model gibanja svesmjerne platforme Andymark koristeći enkoderske senzore koji su postavljeni na sva četiri kotača. Potrebno je omogućiti zadavanje reference u obliku translacijskog vektora brzine, koji sadrţi komponente u (x, y) Kartezijevom koordinatnom sustavu, te rotacijske brzine koje se moraju pretvoriti u upravljačke veličine motora svakog od četiri kotača. Naposljetku je potrebno provjeriti eksperimentalno točnost modela gibanja prikazom mjerene brzine gibanja s enkoderskih senzora i zadane reference.

dinamički model ; svesmjerna platforma ; ROS ; prijenosna funkcija ; švedski kotači

nije evidentirano