hrvatski

Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti

Zadatak rada bio je razviti algoritam estimacije vlastitog gibanja mobilnog robota koji je zasnovan na mjerenjima rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti. Algoritam je implementiran u programskom jeziku C/C++ pod Robotskim operacijskim sustavom. Opisan je rad laserskog 3D rotacijskog senzora te dan opis algoritama za lasersku odometriju. Objašnjen je način izvlačenja bitnih značaji iz oblaka točaka senzora. Za izračun pomaka robota korišten je ICP algoritam koji računa transformaciju između dva oblaka točaka. Pokazana je implementacija uz pomoć biblioteke libpointmatcher te opisana njezina struktura. Na kraju su dani rezultati eksperimenta na mobilnom robotu Husky i senzoru Velodyne HDL-32E.

estimacija gibanja ; ICP ; Velodyne

nije evidentirano