hrvatski

Algebarski pristup identifikaciji parametara autonomnih letjelica u realnom vremenu

U ovom radu razmatrana je algebarska metoda identifikacije parametara u realnom vremenu. Algebarska metoda omogućuje skoro trenutnu estimaciju realnih parametara sustava te je stoga primijenjena na problem identifikacije parametara autonomne letjelice u realnom vremenu. U prvom dijelu rada na modelu mehaničkog oscilatora implementirane su asimptotske metode algebarske identifikacije te zatim neasimptotska konvencionalna metoda identifikacije parametara zasnovana na algebarskim derivacijama. Implementirana je također neasimptotska metoda algebarske identifikacije parametara koja se zasniva na metodi frekvencijskog pomaka. Spomenute metode korištene su za estimaciju konstante opruge. Provedena je komparativna analiza stabilnosti i robusnosti na šum mjerenja spomenutih metoda. U drugom dijelu rada dani su osnovni koncepti rada kvadkoptera te je izvedena njegova kinematika i dinamika. Metoda frekvencijskog pomaka iskorištena je za identifikaciju parametara mase i momenata tromosti kvadrotora te su identificirani parametri korišteni za sintezu adaptivnog regulatora na više modela kvadrotora uz dodan šum mjerenja.

identifikacija parametara ; linearni dinamički sustavi ; autonomne letjelice ; adaptivno upravljanje

nije evidentirano