hrvatski

Algebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra

U ovom radu razmatrana je primjena algebarskih metoda estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra s ciljem sinteze regulacijskog sustava letjelice. Algebarske metode omogućuju robusnu identifikaciju parametara i estimaciju stanja sustava u realnom vremenu te predstavljaju potencijalnu alternativu konvencionalnom asimptotskom pristupu estimaciji varijabli stanja sustava. Algebarske metode estimacije primijenjene su na linearizirani model potpuno upravljive letjelice sa šest zakrenutih rotora, koji omogucuje potpuno decentralizirano upravljanje po svakom stupnju slobode gibanja letjelice. Pretpostavka je da je pocetna pozicija letjelice u ishodištu inercijalnog sustava te da postoji nepoznata konstantna pogreška mjerenja akceleracije. Korištena je konvencionalna algebarska metoda te metoda frekvencijskog pomaka za dobivanje izraza za algebarsku estimaciju drifta akcelerometra dok je za usporedbu s asimptotskom metodom korišten robusni kompenzator drifta akcelerometra.

algebarska metoda, metoda frekvencijskog pomaka, robusni kompenzator, drift akcelerometra, estimacija varijabli stanja, autonomna letjelica

nije evidentirano