hrvatski

Autonomna navigacija mobilnoga robota zasnovana na neuronskim mrežama

Rad se bavi aktualnim problemima autonomne navigacije vozila uz pomoć alata dubokog učenja. Implementacija i optimizacija algoritama detekcije objekata na slikama ili video zapisima, te njihova aplikacija na robotima jedna je od gorućih tema moderne tehnologije. Rad sadrži kratki pregled povijesti robotike i strojnog učenja, dotiče se utjecaja "pametnih" robota na moderno društvo te daje teorijski uvod u razvoj umjetnih neuronskih mreža. Poseban naglasak stavljen je na konvolucijske neuronske mreže iz razloga što se danas najviše koriste pri prepoznavanju i klasifikaciji objekata. Za projekt je korišten TurtleBot3 Waffle model robota. Na kraju je dan pregled raznih algoritama detekcije objekata (R-CNN, Fast R-CNN, Faster R-CNN itd.) te je opisan način treninga već postojećih mreža (Inception v2, Darknet) korištenih u ostvarivanju autonomne navigacije TurtleBot3 robota.

duboko učenje ; robotika ; turtlebot3 ; detekcija objekata ; autonomna navigacija ; neuronske mreže

nije evidentirano