hrvatski

UNAPREÐIVANJE UČINKOVITOSTI VIŠEROBOTSKIH MOBILNIH SUSTAVA OPTIMIZACIJOM INDIVIDUALNIH UPRAVLJAČKIH PRAVILA

U ovome radu predložena je metoda distribuiranog upravljanja višerobotskim sustavom temeljena na individualnim pravilima. U slučaju konflikta dvaju vozila, svako vozilo donosi zasebnu odluku na temelju razlike njihovih vektora značajki. Kako bi se došlo do odluke, predložena je nova metoda odlučivanja u N-dimenzionalnom prostoru značajki gdje je svaki od ishoda predstavljen N- sferom s pripadajućim parametrima koji omogućuju optimiranje metode. Predložena metoda je detaljno opisana i analizirana na temelju primjera. Proučen je učinak promjene pojedinih parametara odlučivanja. Kako bi se sustav mogao optimirati predložen je hibridni postupak optimizacije korištenjem genetskih algoritama i simuliranog kaljenja. Za provjeru ispravnosti metode izrađen je upravljački model vozila koji implementira predloženu metodu u okviru ROS meta- operacijskog sustava. Uz njega je razvijen i simulacijski čvor za simuliranje u ubrzanom vremenu kako bi se moglo optimirati parametre modela. Na kraju rada prikazani su rezultati simulacija, istaknute važne poteškoće u razvoju te prijedlozi za daljnji razvoj.

višerobotski sustav, distribuirani sustav upravljanja, odlučivanje Nsferama.

nije evidentirano