Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora (CROSBI ID 417710)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Šelek, Ana
Seder, Marija
hrvatski
Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora
Potpuno prekrivanje prostora potrebno je u primjenama razminiranja, čišćenja ili košenja, gdje je cilj da robot svojim alatom prijed̄e preko svog zadanog područja. Problem potpunog prekrivanja poznatog prostora svodi se na podjelu prostora na pravokutna polja te nakon toga odred̄ivanje putanje koja će proći kroz svako polje točno jednom. Potrebno je implementirati algoritam potpunog prekrivanja prostora mobilnog robota koji će osim optimalnosti imati zahtjev za rad u stvarnom vremenu u slučaju preinaka u prostoru dok robot prati početno isplaniranu putanju. Dodatno je potrebno reducirati broj promjena zaokreta isplanirane putanje kod replaniranja tako da robot zadržava prethodni smjer kretanja, osiguravajući sigurno i glatko gibanje. Algoritam je potrebno implementirati unutar robotskog operacijskog sustava (ROS) te ga provjeriti simulacijski i na stvarnom robotu.
Mobilni robot ; algoritam prekrivanja ; navigacija ; replaniranje putanje
nije evidentirano
engleski
Mobile robot navigation for complete coverage of an environment
nije evidentirano
Mobile robot ; coverage algorithm ; navigation ; replanned path
nije evidentirano
Podaci o izdanju
35
17.07.2017.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb