Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti (CROSBI ID 415797)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Vukić, Matija
Marković, Ivan
hrvatski
Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti
Ovaj rad opisuje metodu estimacije relativnih transformacija između uparenih očitanja laserskih senzora udaljenosti, koja pritom koristi algoritam kroskorelacije histograma podataka iz senzora, za određivanje odometrije robota. U početku se opisuju razne metode za lokalizaciju robota kao i neki osnovni pojmovi potrebni za razumijevanje ovoga rada. Zatim slijede kratki opisi razvojnog okruženja kao i alata korištenih za provođenje simulacija. Potom se opisuje odabrana metoda uspoređivanja laserskih očitanja te se opisuje rad i implementacija algoritma kroskorelacije histograma čiji su rezultati popraćeni grafovima iz simulatora. Naposljetku još se prikazuju grafovi rubnih slučajeva uz manjak pravokutnih objekata ili prevladavajućih ravnih ploha.
lokalizacija robota ; odometrija ; kroskorelacija ; histogram ; kvaternioni
nije evidentirano
engleski
Relative transform estimation of matched laser range sensor readings
nije evidentirano
robot localization ; odometry ; cross correlation ; histogram ; quaternions
nije evidentirano
Podaci o izdanju
37
06.07.2017.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb