Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama (CROSBI ID 335244)
Ocjenski rad | magistarski rad (mr. sc. i mr. art.)
Podaci o odgovornosti
Jelenković, Leonardo
Budin, Leo
hrvatski
Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama
Rad počinje opisom razloga razmatranja paralelnih struktura temeljenih na Stewartovoj platformi te prikazuje nekoliko postojećih prototipova takvih strojeva. Opis i definicija strukture prikazani su za oba temeljna modela: model sa upravljivom duljinom krakova i model sa konstantnom duljinom krakova. Definiran je pojam radnog prostora te ograničenja paralelne strukture koja moraju biti zadovoljena za svaku njegovu točku kao i algoritam njegova određivanja. Razmatran je utjecaj grešaka i tolerancija pojedinih elemenata strukture na ukupna odstupanja te je izveden postupak njihova proračuna. Kinematska svojstva heksapoda definirana su koristeći odnos brzine pokretnog dijela manipulatora prema brzini promjena duljina krakova. Iterativnim računskim postupcima određeni su parametri struktura koji optimiraju pojedine kriterije: veličinu radnog prostora, utjecaj tolerancija i kinematska svojstva ili kombinaciju sviju sa različitim težinama.
paralelni manipulator; Stewartova platforma; heksapod; radni prostor; greške; tolerancije; kinematika; numeričko optimiranje
nije evidentirano
engleski
The Evaluation And Analysis Of Stewart Parallel Mechanisms
nije evidentirano
parallel manipulator; Stewart platform; hexapod; workspace; errors; tolerances; kinematics; numerical optimization
nije evidentirano
Podaci o izdanju
96
01.01.2001.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb