PI-D regulacija koaksijalnog kvadrotora tolerantna na kvar rotora (CROSBI ID 650451)
Prilog sa skupa u zborniku | izvorni znanstveni rad | međunarodna recenzija
Podaci o odgovornosti
Kotarski, Denis ; Piljek, Petar ; Benić, Zoran ; Krznar, Matija
hrvatski
PI-D regulacija koaksijalnog kvadrotora tolerantna na kvar rotora
U ovom radu je istražena regulacija koaksijalnog kvadrotora prilikom kvara rotora. Prvo je izveden nelinearni matematički model za koaksijalni kvadrotor koji uključuje kinematiku i dinamiku koja uvodi sile i momente u model preko Newton-Eulerove metode. Hibridni koordinatni sustav definiran je te su jednadžbe dinamike izvedene u odnosu na isti. Jednadžbe dinamike su pojednostavljene i u tom obliku se koriste za sintezu PI-D regulatora koji je podijeljen na unutarnji i vanjski regulacijski krug. Predloženo reduciranje koaksijalnog pogonskog sustava omogućava stabiliziranje i sigurno slijetanje multirotora.
Koaksijalni kvadrotor, PI-D regulator, tolerancija na kvar
nije evidentirano
engleski
Fault tolerant control of a Coaxial Quadrotor UAV using PI-D Controller
nije evidentirano
Coaxial Quadrotor, PI-D controller, Fault tolerance
nije evidentirano
Podaci o prilogu
xx-xx.
2016.
objavljeno
Podaci o matičnoj publikaciji
Proceedings of International Conference "Vallis Aurea", Vol.1, Vol.2. 2016
Katalinić, Branko
Požega: Veleučilište u Požegi ; DAAAM International Vienna
Podaci o skupu
5th International Conference "Valis Aurea" focus on research and innovation
ostalo
22.09.2016-24.09.2016
Požega, Hrvatska
