hrvatski

Neizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom

Mogućnost predikcije, tj. predviđanja nekog događaja u budućnosti na temelju stečenih znanja i prijašnjih iskustava već desetljećima ima važnu ulogu u velikom broju znanstvenih i neznanstvenih disciplina. Predikcija u strojarstvu ima široku primjenu, a posebno u robotici. U ovom radu je prikazan jedan takav primjer. U sustav mobilnog robota biti će implementiran estimator stanja koji će na temelju poznate pozicije estimirati vrijednosti brzine i akceleracije. Na temelju estimiranih podataka mobilni robot će 'predviđati' položaj drugog mobilnog robota u nekom zadanom budućem trenutku, te će na temelju estimiranog položaja pokušati sustići svoj cilj, tj. drugog mobilnog robota, u svrhu skraćivanja potrebne putanje i što je važnije, proteklog vremena. Mobilni robot je upravljan pomoću analitičkog neizrazitog regulatora uz korištenje estimatora stanja. Provedene su simulacije za različite referentne putanje i različita vremenska horizonta predikcije, te različite početne pozicije i orijentacije robota. Po jedan slučaj za svaku definiranu putanju je izveden u laboratoriju na realnim mobilnim robotima.

predikcija, mobilni roboti, referentna putanja, fuzzy logika, neizraziti sustav, analitički fuzzy regulator, estimator stanja, prediktivni algoritam

nije evidentirano