hrvatski

Upravljanje ravnotežom inverznog njihala (samobalansirajući robot)

Samobalansirajući robot se za razliku od klasičnih robota sastoji od dva kotača, što znači da je njegova konstrukcija sama po sebi nestabilna te teži prevrtanju oko osi rotacije kotača. Djelovanjem motora, pri čemu se moment prenosi na kotače, robot se pokreče u odgovarajući smjer i time vrača u stabilan položaj. Da bi se na kotače djelovalo pravilnim iznosom momenta potrebna je točna informacija o trenutnom kutu nagiba. On se dobiva kombiniranjem zašumljenih izlaza senzora akcelerometra i gyroskopa pomoću Kalmanovog filtra. Taj podatak je bitan jer PID regulator koristi kako bi izračunao koliki je potrebni moment dovesti na kotače kako bi samobalansirajući robot stajao uspravno. Algoritam upravljačkog dijela nalazi se u upravljačkoj jedinici (mikrokontroleru). Opisani postupci izrade samobalansirajućeg robota kompnentu po komponentu. Pojašnjeno je sa kakvim problemima i kakva rješenja su ponuđena kako bi se sve to dovelo u kompleksi sustav. To je sinergija programskih, automatičarskih, informatičarskih, elektorničkih znanja. Prikazana su potrebna testiranja senzora, kao i određivanje faktora kalmanovog filtra i pojačanja PID regulatora. Ovaj rad nje pokazatelj tehnološkog napretka i pristupačnosti osobnog razvoja, te predstavlja dobru podlogu za daljnji napredak regulacijskih algoritama.

inverzno njihalo

nije evidentirano