Upravljanje ravnotežom inverznog njihala (samobalansirajući robot) (CROSBI ID 410794)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Denis Ratković
Dario Matika
Damir Arbula
hrvatski
Upravljanje ravnotežom inverznog njihala (samobalansirajući robot)
Samobalansirajući robot se za razliku od klasičnih robota sastoji od dva kotača, što znači da je njegova konstrukcija sama po sebi nestabilna te teži prevrtanju oko osi rotacije kotača. Djelovanjem motora, pri čemu se moment prenosi na kotače, robot se pokreče u odgovarajući smjer i time vrača u stabilan položaj. Da bi se na kotače djelovalo pravilnim iznosom momenta potrebna je točna informacija o trenutnom kutu nagiba. On se dobiva kombiniranjem zašumljenih izlaza senzora akcelerometra i gyroskopa pomoću Kalmanovog filtra. Taj podatak je bitan jer PID regulator koristi kako bi izračunao koliki je potrebni moment dovesti na kotače kako bi samobalansirajući robot stajao uspravno. Algoritam upravljačkog dijela nalazi se u upravljačkoj jedinici (mikrokontroleru). Opisani postupci izrade samobalansirajućeg robota kompnentu po komponentu. Pojašnjeno je sa kakvim problemima i kakva rješenja su ponuđena kako bi se sve to dovelo u kompleksi sustav. To je sinergija programskih, automatičarskih, informatičarskih, elektorničkih znanja. Prikazana su potrebna testiranja senzora, kao i određivanje faktora kalmanovog filtra i pojačanja PID regulatora. Ovaj rad nje pokazatelj tehnološkog napretka i pristupačnosti osobnog razvoja, te predstavlja dobru podlogu za daljnji napredak regulacijskih algoritama.
inverzno njihalo
nije evidentirano
engleski
Control of the inverted pendulum (self-balancing robot)
nije evidentirano
inverted pendulum
nije evidentirano
Podaci o izdanju
52
01.01.2012.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Tehnički fakultet, Rijeka
Rijeka