hrvatski

Optimiranje upravljačkih trajektorija aktivnog ovjesa s ciljem unaprjeđenja karakteristika dinamike vozila

U novim generacijama vozila ugrađuje se sve veći broj mehatroničkih sustava s ciljem poboljšanja sigurnosti, udobnosti i agilnosti vožnje. Tako se razvijaju razni sustavi aktivne dinamike vozila koji upravljaju ponašanjem vozila u uzdužnoj, bočnoj i vertikalnoj osi, s primarnim ciljem smanjenja broja i težine nesreća te povećane upravljivosti i udobnosti vozila. U konvencionalnim vozilima uobičajeno se koriste: 1) sustavi za sprječavanje blokiranja kotača koji upravljaju uzdužnom dinamikom vozila na način da održavaju kočnu silu u blizini maksimalno ostvarive vrijednosti, te tako maksimiziraju deceleraciju vozila, te 2) elektronički sustavi stabilnosti koji stabiliziraju vozilo tako da koče odabrani kotač, pri čemu se stvara odgovarajući moment skretanja, a u isto vrijeme usporava vozilo. S druge strane, aktivni ovjes uobičajeno se primjenjuje u svrhu upravljanja vertikalnom dinamikom vozila s ciljem poboljšanja udobnosti vožnje. U ovom se radu koriste pseudospektralni kolokacijski postupci optimiranja upravljačkih trajektorija aktivnog ovjesa radi istraživanja mogućnosti proširenja njegove primjene u širem kontekstu upravljanja dinamikom vozila. Pritom se koriste dva matematička modela dinamike vozila različite složenosti: 1) četvrtinski model vozila proširen s nelinearnostima vezanim uz limit hoda ovjesa i gubitak normalne sile autogume kod odskoka kotača, 2) potpuniji model vozila s 10 stupnjeva slobode s opcijski uključenim podmodelom neovješene mase. Prvo se istražuju mogućnosti unaprjeđenja karakteristika vertikalne dinamike vozila u prisustvu naglašenih izbočina i ulegnuća na cesti, a uzimajući u obzir realna ograničenja ovjesa i njegovog aktuatora. Zatim se analiza proširuje na istraživanje mogućnosti unaprjeđenja karakteristika bočne dinamike vozila pri slijeđenju referentne trajektorije gibanja, za tri tipa manevra dvostruke izmjene pravca. Pritom se pored isključive primjene aktivnog ovjesa istražuje i njegovo kombiniranje s aktuatorima sustava aktivnog skretanja. U radu se zatim istražuju mogućnosti unaprjeđenja karakteristika bočne stabilnosti vozila koristeći standardizirani ESP test. Konačno, analiza se proširuje na zadatak skraćenja zaustavnog puta vozila u kombinaciji sa sustavom za sprječavanje blokiranja kotača.

optimalno upravljanje, pseudospektralni kolokacijski postupci, sustavi aktivnog upravljanja dinamikom vozila, aktivni ovjes, modeliranje optimizacijskog problema, analiza

nije evidentirano