hrvatski

Projektiranje i upravljanje sustava kuglice na kotaču

Balansirajući sustav kuglice na kotaču spada u skupinu laboratorijskih modela koji se mogu koristiti za eksperimentalnu provjeru naprednih algoritama regulacije i za objašnjenje teorije upravljanja multivarijabilnih, nelinearnih sustava koji su uz to inherentno nestabilni i podupravljani. Sustav se sastoji od kotača pogonjenog nekim aktuatorom, u ovom slučaju električnim motorom, kuglice koja se giba na kotaču, senzora položaja kuglice i upravljačke elektronike. Regulacijski zadatak svodi se na održavanje ravnotežnog položaja kuglice na gornjoj strani kotača i otklanjanje poremećaja tijekom procesa stabilizacije. Za uspješno rješenje zadatka potrebno je ostvarenje brzog procesiranja mjerenih signala, brzo izvršenje upravljačkog algoritma i kratko vrijeme reakcije izvršnih članova. Ovakvi laboratorijski sustavi prikladni su za edukaciju iz područja regulacije, mehatronike, senzorike, programiranja i dr. U radu je izveden nelinearni i linearizirani matematički model sustava kuglice na kotaču u obliku prikladnom za simulaciju, razmotreni su mogući načini regulacije sustava, načinjena je sinteza regulatora i izvršena je simulacija procesa. Zatim je izrađena nastavna maketa procesa, ugrađene su komponente mjernog i upravljačkog dijela sustava, te su razvijeni regulacijski algoritmi eksperimentalno provjereni na laboratorijskom modelu.

sustav kuglice na kotaču, mehatronički sustav, lqr regulator, podupravljani sustav, nastavna maketa

nije evidentirano