hrvatski

Robusno upravljanje autonomnom letjelicom s četiri rotora

Mikro zračna vozila danas predstavljaju jednu od najaktivnijih grana mobilne robotike. Napredak tehnologije omogućio je razvoj agilnih i kompaktnih letjelica sa sve širom primjenom u industriji i svakodnevnom životu. Sve složenije primjene zahtijevaju određeni stupanj autonomnog djelovanja za što je nužno osigurati pouzdanu primjenu letjelica u složenim realnim okolinama. Jedan od koraka je i razvoj i implementacija naprednijih robusnih algoritama koji ce omogućiti kretanje letjelica u realnim uvjetima uz prisutne nepoznate poremećaje. Ovaj rad bavi se izradom i primjenom quadrotor helikoptera u evaluaciji obrađenih upravljačkih zakona. U sklopu rada obrađena je kinematika i dinamika krutog tijela sa šest stupnjeva slobode koje predstavlja quadrotor. Izveden je puni matematički model sustava koji je zatim lineariziran korištenjem razumnih pretpostavki. Na temelju lineariziranog modela provedena je sinteza upravljačkih zakona za linearni PID regulator te robusne regulatore s kliznim režimom rada prvog i drugog reda. Izrađena je računalna simulacija pomoću koje su ispitane i uspoređene performanse pojedinih upravljačkih zakona za slučajeve sa i bez prisutnih vanjskih poremećaja. Prakticni dio rada sastoji se od odabira komponenti za izradu fizičkog modela quadrotor helikoptera te njegovog sastavljanja i testiranja. Sa izrađenim modelom moguće je upravljati daljinski no moguće mu je i zadavati samostalne misije pomocu softvera za autonoman let.

kinematika i dinamika krutog tijela, robusno upravljanje, quadrotor, autonoman let

nije evidentirano