engleski

Motion Optimization of a Pioneer P3-DX robot

U ovom diplomskom radu provedeni su eksperimenti vezani za autonomnu navigaciju mobilnih robota. Korišteni su navigacijski algoritmi: Dijkstrin algoritam planiranja i sliježđenje pristupom Receding Horizon Control i A* algoritam planiranja s algoritmom čistog sliježđenja. U laboratorijskim uvjetima simulirane su vožnje robota prema naprijed, zavoj ulijevo i zavoj udesno. Svaka kretnja ponavljala se s 3 brzine (0.1, 0.3 i 0.6 m/s) i to po tri puta radi vjerodostojnosti mjerenja. Parametri za svaki algoritam su eksperimentalno određženi kako bi optimirali navigaciju robota u prostoru. Gibanje robota praćeno je preko sustava infracrvenih kamera Optitrack. Sustav Optitrack ima visoku preciznost praćenja objekta (pozicijski i orijentacijski) pa je u ovom radu služio kao referenca mjerenja. Sva snimljena mjerenja obražđena su i analizirana u programskom sučelju MATLAB te na temelju rezultata i vižđenog ponašanja robota tokom snimanja donijeti su zaključci o svakom algoritmu. U zaključku su sumirane kvalitete i mane svakog algoritma te tablično prikazana glavna svojstva svakog algoritma.

robot Pioneer P3-DX; autonomus navigation; AMCL localization; SLAM mapping; laser LMS100; Optitrack; robot positioning precision; Dijkstra path planning algorithm; Navigation Stack; Receding Horizon Control; A* path planning algorithm; Pure Pursuit algorithm

nije evidentirano