Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota (CROSBI ID 404927)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Šarlija, Marko
Kovačić, Zdenko
hrvatski
Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota
Kiwi je naziv za manipulatora tipa SCARA, konfiguracije RRTR. Kiwi-jem se upravlja iz Matlab-a, odnosno Simulink-a putem CAN-a, preko Real-Time Linux ciljnog racunala. Modelsko prediktivno upravljanje (MPC) se zasad uglavnom koristi za upravljanje sporim i relativno linearnim sustavima. U ovom radu MPC je upotrebljen za upravljanje pozicijom prvog zgloba Kiwi-ja. Izrađen je nelinearan dinamicki model prvog zgloba koji dobro opisuje njegovo vladanje. Razvijen je optimizacijski algoritam koji omogućuje implementaciju nelinearnog MPC-a u stvarnom vremenu. Dana je usporedba s uobičajenim metodama upravljanja te smjernice za daljnji razvoj i poboljšanja.
Upravljanje robotima; dinamika robota; nelinearni MPC; optimizacija
nije evidentirano
engleski
Application of Model Predictive Control in Optimisation of Robot Motion
nije evidentirano
Robot control; robot dynamics; nonlinear MPC; optimization
nije evidentirano
Podaci o izdanju
57
13.07.2016.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb