hrvatski

Kinematička analiza otvorenog mehanizma

Cilj ovog rada je kinematička analiza otvorenog mehanizma, što podrazumijeva općenitu podjelu mehanizama, osnovne kinematičke pojmove, razliku između direktne i inverzne kinematike, kinematičke strukture, te rješavanje problema robota s 3 stupnja slobode gibanja pomoću geometrije, direktne i inverzne kinematike. Uglavnom cilj ovog rada je odrediti jednadžbe robotskog manipulatora s 3 stupnja slobode gibanja (SSG) rješavanjem direktne i inverzne kinematike koje povezuju varijable zglobova (unutrašnjih, upravljanih koordinata) s pozicijom vrha manipulatora (vanjskim koordinatama). Na osnovu tih jednadžbi odrediti potrebne kutove kako bi se postigla zadana , tj. tražena pozicija vrha manipulatora. Na kraju treba još provjeriti odstupanja tražene pozicije od izračunate pozicije uvrštavanjem kutova u jednadžbe dobivene iz geometrije robotskog manipulatora.

otvoreni; lanac; mehanizam; direktna; inverzna; kinematika; RRR; robot

nije evidentirano