hrvatski

Algoritam za izbjegavanje prepreka pri navigaciji mobilnog robota

U radu je obrađena tema robotske navigacije, te su predstavljanje neke od poznatijih metoda za rješavanje vezane problematike. Metode se vežu uz globalnu i lokalnu navigaciju mobilnih robota. Izabrana je jedna od metoda (Prepreka brzini) koja je detaljno obrađena i predstavljen je algoritam za tu metodu. Algoritam je testiran u simulatoru i dani su rezultati koji pokazuju uspješnost metode da vodi robota do cilja i pri tom izbjegava prepreke. Opisani su popularni senzoru koji se korist u navigaciji robota. Podijeljeni su dvije kategorije: senzori za lokalizaciju robota i senzori za detekciju prepreka. Pojašnjen je njihov princip rada i kada se koriste. Objašnjeni su proračuni koji su potrebni za navigaciju robota poput odometrije i mapiranja. Osim robotske navigacije predstavljen je i ROS, softversko rješenje za testiranje algoritma. Objašnjena je struktura i princip rada ROS-a, te i neki njegovi dodaci poput vizualizacijskog alata Rviz. Osim ROS-a, korišten je simulator Gazebo, koji isto tako obrađen u radu. Pojašnjeno je sve od stvaranja modela robota u simulatoru do dodavanja dodataka da se omogući spoj Gazebo-a i ROS-a.

robotska navigacija; lokalna navigacija; globalna navigacija; ROS; Rviz; Gazebo; izbjegavanje prepreka; prepreka brzini.

nije evidentirano