hrvatski

Vođenje mobilnog robota kroz labirint

Tema ovog rada je vođenje mobilnog robota kroz labirint. Kako bi se moglo voditi robota kroz labirint prvo je potrebno isplanirati putanju, potom je potrebno napraviti sustav kontrole lokacije robota i prepreka te napraviti sustav kontrole gibanja. Planiranje putanje mobilnog robota se izvodi pomoću podražajnog digitalnog reakcijsko-difuzijskog sustava (DRDS). Modificiranjem postojećeg podražajnog DRDS-a je postignuta stabilnost sustava te mogućnost planiranja putanje i u kompliciranim prostorima. Nakon planiranja putanje pomoću DRDS-a prikazano je kako generirati referentnu trajektoriju analizom gibanja robota planiranom putanjom. Prilikom generiranja trajektorije uzima se način gibanja robota. Potom je napravljena simulacija kretanja mobilnog robota kroz prostor. Kako bi robot što vjernije i kvalitetnije slijedio referentnu trajektoriju u upravljački sustav robota je ugrađen analitički neizraziti regulator. Nakon dokazivanja uspješnosti metode u simulacijama, izrađen je algoritam za lociranje robota i prepreka pomoću kamere smještene iznad labirinta. U algoritmu za lociranje robota i prepreka su korištene celularne neuronske mreže. Potom je napravljen sustav vođenja robota labirintom. Svi algoritmi korišteni u ovom radu su napravljeni u MATLAB programskom paketu.

digitalni reakcijsko-difuzijski sustavi; planiranje puta mobilnog robota; analitički neizraziti regulator; celularne neuronske mreže

nije evidentirano