hrvatski

Ispitivanje karakteristika inercijalnog senzora Spatial INS/GNSS uređaja

GNSS uređaji danas su sveprisutni u navigaciji i pozicioniranju, bilo za individualne ili profesionalne primjene. Međutim, kao i svaki drugi mjerni sustav GNSS ima ograničenja u primjeni i podložan je pogreškama koje ga onemogućuju da u cijelosti ostvari očekivanja korisnika. Stoga se danas, u cilju eliminacije ograničenja i redukcije pogrešaka GNSS uređaji integriraju s drugim komplementarnim senzorima.Za potrebe navigacije, riječ je prije svega o integraciji INS-a i GNSS-a. Da bi INS/GNSS sustav mogli optimalno primijeniti potrebno je poznavati njihove prednosti i mane, kao i softverske pakete koji ih podržavaju. Spatial INS/GNSS uređaj je jedan od najnovijih integriranih sustava u području uređaja za navigaciju temeljen na MEMS tehnologiji te predstavlja tehnološki napredak današnjice. Kako bismo ga mogli koristiti, potrebno je ispitati njegove performanse, upoznati se s mogućim poteškoćama u radu u još netestiranim i nepredviđenim situacijama, odnosno upoznati se sa softverskom podrškom i načinom njenog korištenja. Nastavno na prethodna ispitivanja (Horvat, 2014) gdje je ispitivano zajedničko funkcioniranje INS i GNSS senzora, u ovom diplomskom radu ispitano je ponašanje inercijalnog sustava ovog uređaja i njegovog sustava kada dolazi do prekida signala između njegovog GNSS prijamnika i satelita. Ispitane su performanse samog INS-a i mogućnosti rješavanja problema lošeg pozicioniranja kada inercijalni sustav radi bez podrške GNSS sustava.

INS ; GNSS ; MEMS ; navigacija ; Kalman filter ; Map Matching

nije evidentirano