Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 774706

Estimator stanja za autonomnu plovnu platformu


Stilinović, Nikola
Estimator stanja za autonomnu plovnu platformu 2012., diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb


Naslov
Estimator stanja za autonomnu plovnu platformu
(State estimator for an autonomous marine platform)

Autori
Stilinović, Nikola

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
05.07

Godina
2012

Stranica
39

Mentor
Vukić, Zoran

Neposredni voditelj
Mišković, Nikola

Ključne riječi
GPS; kompas; EKF; autonomna plovna platforma
(GPS; compass; EKF; autonomous marine platform)

Sažetak
U ovome diplomskom radu projektiran je i implementiran estimator stanja, odnosno prošireni Kalmanov filtar za autonomnu plovnu platformu. Estimator na osnovu dinamičkog modela i mjerenja iz dostupnih senzora (GPS, kompas) filtrira podatke tako da se mogu koristiti u upravljačke svrhe. Podaci dobiveni EKF-om daju glađi odziv, smiruju izlaz iz regulatora i štede aktuatore. Dan je opis proširenog Kalmanovog filtra te su prikazani ekperimentalni odzivi koji potvrđuju potrebu upotrebe EKF-a pri korištenju senzora sa šumom mjerenja. Rezultat diplomskog rada je funkcionalan estimator stanja primjenjen na stvarnom sustavu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti



POVEZANOST RADA


Ustanove
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb