hrvatski

Estimator stanja za autonomnu plovnu platformu

U ovome diplomskom radu projektiran je i implementiran estimator stanja, odnosno prošireni Kalmanov filtar za autonomnu plovnu platformu. Estimator na osnovu dinamičkog modela i mjerenja iz dostupnih senzora (GPS, kompas) filtrira podatke tako da se mogu koristiti u upravljačke svrhe. Podaci dobiveni EKF-om daju glađi odziv, smiruju izlaz iz regulatora i štede aktuatore. Dan je opis proširenog Kalmanovog filtra te su prikazani ekperimentalni odzivi koji potvrđuju potrebu upotrebe EKF-a pri korištenju senzora sa šumom mjerenja. Rezultat diplomskog rada je funkcionalan estimator stanja primjenjen na stvarnom sustavu.

GPS; kompas; EKF; autonomna plovna platforma

nije evidentirano