Regulator za praćenje morskog dna (CROSBI ID 397308)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Mikolić, Ivana
Vukić, Zoran
Mišković, Nikola
hrvatski
Regulator za praćenje morskog dna
Zadatak ovog diplomskog rada je realizacija algoritama za praćenje morskog dna za bespilotnu, kablom upravljanu, ronilicu Seamor 300 F. Za komunikaciju između ronilice i računala koristimo program ROS. U radu je objašnjen matematički model ronilice i sustav upravljanja. Detaljno je pojašnjena struktura komunikacije putem ROS-a. Prikazani su rezultati mnogobrojnih eksperimenata, provedeni sa različitim vrstama regulatora (P i PI regulator), različitim parametrima regulatora te sa više različitih ulaznih signala (funkcije step, rampa i sinusoida). Korištenjem PI regulatora suzbijamo poremećaje nastale u stacionarnom stanju zbog interakcije između ronilice i okoliša u kojem se eksperiment vrši. U slučaju korištenja P regulatora stacionarno stanje praćenja pogreške se pojavljuje kada ronilica prelazi preko kosog morskog dna.
ronilica; matematički model ronilice; dinamički model; kinematički model; regulator za praćenje morskog dna; ROS; čvor pošiljatelj i čvor primatelj
nije evidentirano
engleski
Sea bed following controller
nije evidentirano
Seamore; mathematical model; kinematic model; dynamic model; guidance and control; algotitham; ROS
nije evidentirano
Podaci o izdanju
43
05.07.2012.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb